私のやり方ではありますが、いつでも発進もしくは加速しても対応できるギアに入れて、スピードが落ちすぎるようであれば半クラッチにしてしまいます。

教習所では半クラッチは1速で使うことが多いですが、2速〜6速で半クラッチで走るのもOKですし、私はよく高いギアでの半クラッチ走行をやっていました。
半クラッチの頻度が多すぎると、クラッチ(エンジン)の温度が上がりすぎて故障リスクが高くなります。
ただ、微妙な時はバイクに乗っている時間の中ではごく一部だと思うので、ある程度は半クラッチを多様しても目に見える悪影響は出ないです。

ギアチェンジは一つずつやっていくルールはありません。5速で走っていたところを、3速まで落としたりすることもよくあります。
ただし、スピードが落ちていないのにギアだけ一気に下げるとエンジンブレーキが効きすぎてタイヤがロックして転倒する場合もあります。

慣れるまでは、一番最適だと思うギアにして、微妙なときは半クラッチやリアブレーキでスピードを微調整するといいと思います。

教習所では、走っている途中に足を着いてはいけませんが、公道であれば徐行時はステップから足を落として、足を地面に着きながら歩くような感じで徐行しても構いません。
バイク歴が長い私でも、徐行で左折するときは、足を着きながら左折することはよくあります。

スピードを落とさずに歩行者や他の車と事故を起こしたり、転倒する可能性がある走り方は避けて、綺麗に走ることよりも確実で安全に走る方法を選びましょう。